在过去的十余年里中国的制造业得到了快速发

得益于政府政策支持、廉价劳动力、稳定的汇率和发达国家的生产过程外包，在过去的十余年里中国的制造业得到了快速发展。但是，今天的全球化经济模式已明显改变了制造业的整体格局。随着劳动力成本的提高，我国大量劳动密集型产业面临转型升级和区域性转移的挑战。

美国及一些发达国家的传统制造业外移已经导致了这些国家经济的空心化，也促使这些国家进行了深刻反思。通过的推广应用，已然成为这些曾经的发达国家再工业化的重要祛码。谷歌收购8家机器人公司并将进军物流/仓储机器人的动向，已引起工业界的广泛关注。

我国目前的情况与发达国家几十年前类似，如果不能解决劳动密集型产业机器换人问题，则必然导致整个产业的外移，直接影响国家经济的发展。为避免重蹈发达国家传统制造业没落的覆辍，必须重视以机器人革命为切入点的 第三次工业革命 。

工业机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优势，在传统制造业，特别是劳动密集型产业的转型升级中可发挥重要作用。基于上述背景，本研究对面向制造业的工业机器人进行调研，介绍工业机器人的起源、关键技术以及最新的应用进展等，以期为工业机器人研究提供有借鉴价值的参考。

工业机器人 一词由《美国金属市场报》于1960年提出，经美国机器人协会定义为： 用来进行搬运机械部件或工件的、可编程序的多功能操作器，或通过改变程序可以完成各种工作的特殊机械装置图 这一定义现已被国际标准化组织所采纳。

早期的工业机器人

19 8年 月，The Meccano Magazine报道了一款搬运机器人模型，这是最早的关于以工业应用为目标的机器人模型的报道。Meccan的工业机器人由Griffith P.Taylor于19 5年设计，可以通过一个电动机实现5个轴的运动。随后，一件标题为 Pollard s Positionalspray-paint-ingrobot 的专利被授权，这是一款真正符合当前意义上的工业机器人。1.2第一台数字化可编程的工业机器人

George Charles Devol于1954年申请了一款机人专利，Joseph F.Engelherger基于该专利于1956年创立了世界上首个机器人制造公司Unimation，并制造出称为 Uniniate 的机器人。这是全球第一台数字化可编程的现代工业机器人，它使用液压驱动，采用示教再现形式生成程序，程序可记忆和重复，定位精度达到万分之一英寸，并首先被应用于GM公司的装配线，完成工件的搬运工作。Unimatioin的工业机器人后来被允许由川崎重工和GKN分别在日本和英国生产。

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